激光雷達(dá)和純視覺(jué)的戰(zhàn)爭(zhēng)還在繼續(xù)。

還遠(yuǎn)沒(méi)有到激光雷達(dá)黨歡呼的時(shí)候。

3月，隨著禾賽科技公布2024年報(bào)，全世界第一家也是唯一一家實(shí)現(xiàn)全年盈利的激光雷達(dá)上市公司誕生，為了這個(gè)盈利目標(biāo)，禾賽科技奮斗了十年。

但極大的出貨量和不高的盈利水平，讓禾賽科技仍感受著強(qiáng)烈的競(jìng)爭(zhēng)壓力。對(duì)于禾賽科技來(lái)說(shuō)，產(chǎn)品迭代、控制成本、擴(kuò)大利潤(rùn)空間、實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展仍是未來(lái)的主旋律。

而對(duì)于整個(gè)激光雷達(dá)行業(yè)來(lái)說(shuō)，還遠(yuǎn)沒(méi)到上岸的時(shí)候，即使相比于幾年前，激光雷達(dá)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了超過(guò)9成的降價(jià)，但大量的激光雷達(dá)企業(yè)仍在虧損。

同時(shí)，降價(jià)也帶來(lái)了激光雷達(dá)核心性能的停滯，這種變相的減配是科技普惠下的副作用。

市場(chǎng)端來(lái)看，也并非所有車企都堅(jiān)定地選擇了激光雷達(dá)路線。例如除了堅(jiān)定不移鄙視激光雷達(dá)的特斯拉，小鵬等部分國(guó)產(chǎn)新勢(shì)力車企也更偏愛(ài)純視覺(jué)路線。

尤其是小鵬，進(jìn)入2025年后，這個(gè)曾經(jīng)的激光雷達(dá)的擁躉車企，正在停止將激光雷達(dá)搭載到自己的新車型或改款車型上，有點(diǎn)“開(kāi)歷史倒車”的味道。

只是在激光雷達(dá)大降價(jià)的現(xiàn)在，車企討厭激光雷達(dá)的理由已經(jīng)變得更加復(fù)雜。

就像某自動(dòng)駕駛方案供應(yīng)商員工小林對(duì)「甲子光年」說(shuō)的那樣：“長(zhǎng)期來(lái)看，激光雷達(dá)可能并不是一個(gè)必須要有的東西?！?/p>

1.企業(yè)虧損和銷量猛增

3月11日，“中國(guó)激光雷達(dá)第一股”禾賽科技發(fā)布財(cái)報(bào)2024年財(cái)報(bào)，公司2024年?duì)I收達(dá)20.8億元，同比增長(zhǎng)10.7%；凈虧損1.02億元，在非美國(guó)一般公認(rèn)會(huì)計(jì)準(zhǔn)則（Non-GAAP）統(tǒng)計(jì)口徑下，不計(jì)股權(quán)薪酬費(fèi)用，禾賽科技2024年全年凈利潤(rùn)為1370萬(wàn)元，而上一年凈虧損為2.413億元。

至此禾賽科技成為了是全球首家，而且是唯一一家實(shí)現(xiàn)全年盈利的上市激光雷達(dá)企業(yè)，也是全球首家全年經(jīng)營(yíng)和凈現(xiàn)金流為正的上市激光雷達(dá)企業(yè)。

同時(shí)財(cái)報(bào)數(shù)據(jù)顯示，2024年，禾賽科技激光雷達(dá)總交付量約50萬(wàn)臺(tái)（501889臺(tái)），同比增長(zhǎng)126.0%；其中第四季度交付量達(dá)222054臺(tái)，同比大幅增長(zhǎng)153.1%。

但值得注意的是，在如此巨大的交付量的前提下，禾賽科技2024年的凈利潤(rùn)只有1千多萬(wàn)元，只比2023年多掙了兩億多元，而這已經(jīng)是目前全球激光雷達(dá)頭部企業(yè)能做到的最好成績(jī)。

禾賽科技的盈利水平，體現(xiàn)出整個(gè)激光雷達(dá)市場(chǎng)處于“未老先卷”的狀態(tài)，價(jià)格戰(zhàn)就是最好地證明。

數(shù)據(jù)顯示，禾賽2019年其激光雷達(dá)的平均售價(jià)是1.74萬(wàn)美元（約合人民幣12.27萬(wàn)元），2023年降到了3200美元。

而速騰聚創(chuàng)的用于ADAS應(yīng)用的激光雷達(dá)的平均單價(jià)，在2023年第一季度到2024年第一季度的一年內(nèi)，就由4300元降到了2600元。

而且速騰聚創(chuàng)還曾表示，今年部分新產(chǎn)品的成本將降至200美元以內(nèi)，也就是千元人民幣的水平。

無(wú)論是行業(yè)老大禾賽科技，還是其他規(guī)模稍小的激光雷達(dá)供應(yīng)商，都在盡辦法壓低成本，在這個(gè)過(guò)程中，最大的受益方是車企。

根據(jù)蓋世汽車研究院的數(shù)據(jù)，激光雷達(dá)裝機(jī)量的國(guó)內(nèi)滲透率由2022年的0.5%快速增加至2024年的5.5%，2024年1-8月裝機(jī)量已達(dá)83萬(wàn)臺(tái)，相較于2022年增加了72萬(wàn)臺(tái)。

不僅是裝機(jī)量的提升，一輛車上搭載的激光雷達(dá)數(shù)量甚至也越來(lái)越多了。

比如華為方面，就快正式發(fā)布的尊界S800更是搭載了4顆激光雷達(dá)，除了一顆主視覺(jué)雷達(dá)和兩顆側(cè)向雷達(dá)外，還有一顆后向補(bǔ)盲激光雷達(dá)。真正做到了360°無(wú)死角、全方位的激光雷達(dá)覆蓋。

同時(shí)，搭載激光雷達(dá)的車型的售價(jià)也在極速下降。

蓋世汽車研究院統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示，2022年激光雷達(dá)搭載的核心價(jià)格區(qū)間為40-50萬(wàn)元，2023年為35-40萬(wàn)元，2024年1-10月降為30-35萬(wàn)元。

而在3月10日，零跑在杭州舉辦了新車B10的預(yù)售發(fā)布會(huì)，宣布B10搭載激光雷達(dá)并支持高階智駕功能的版本，預(yù)售價(jià)格只要12.98萬(wàn)元。

目前業(yè)內(nèi)的普遍共識(shí)是，激光雷達(dá)能夠繼續(xù)依靠規(guī)模攤薄成本，讓價(jià)格實(shí)現(xiàn)進(jìn)一步下降。

2.降價(jià)的背后是簡(jiǎn)配

成本曾是激光雷達(dá)的原罪。

但隨著技術(shù)進(jìn)步，尤其是固態(tài)化設(shè)計(jì)和芯片化集成的應(yīng)用大幅簡(jiǎn)化了激光雷達(dá)的生產(chǎn)過(guò)程，激光雷達(dá)開(kāi)始變得便宜甚至廉價(jià)。

早期的機(jī)械式激光雷達(dá)，發(fā)射模塊和接收模塊都都安裝在旋轉(zhuǎn)部件上，通過(guò)電機(jī)和轉(zhuǎn)臺(tái)帶動(dòng)激光機(jī)結(jié)構(gòu)整體360°旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)全方位的環(huán)境感知。

機(jī)械式激光雷達(dá)有幾個(gè)問(wèn)題，一個(gè)是體積太大，幾乎沒(méi)人愿意把它安裝在普通家用車上。

另一個(gè)問(wèn)題是，由于硬件數(shù)量和結(jié)構(gòu)特征的限制，機(jī)械式激光雷達(dá)沒(méi)有太大的成本優(yōu)化空間，所以成本長(zhǎng)期維持在1萬(wàn)美元以上，在智能駕駛技術(shù)發(fā)展初期，這并不是普通車企和普通車型能用得起的。

但半固態(tài)激光雷達(dá)的大規(guī)模應(yīng)用，讓產(chǎn)品的整體成本開(kāi)始降低。這個(gè)過(guò)程中，既有技術(shù)進(jìn)步推動(dòng)的降本，也有性能簡(jiǎn)配帶來(lái)的降本。

比如激光雷達(dá)線數(shù)是一個(gè)重要的性能指標(biāo)，代表著激光雷達(dá)能夠發(fā)射和接受的激光束數(shù)量，線數(shù)越多意味著激光點(diǎn)云越密集、雷達(dá)能夠探測(cè)到更清晰、更完整的物體輪廓。

而通過(guò)掃描結(jié)構(gòu)的革新，激光雷達(dá)廠商能夠使用少量的激光模塊實(shí)現(xiàn)高線數(shù)掃描。

例如2021年8月上市的小鵬P5搭載的Livox車規(guī)版激光雷達(dá)采用了旋轉(zhuǎn)棱鏡結(jié)構(gòu)，其只有6組收發(fā)器，卻在100ms積分時(shí)間里達(dá)到了與144線機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)相同的點(diǎn)云效果，成本大幅降低。

目前大規(guī)模上車的半固態(tài)激光雷達(dá)采用的轉(zhuǎn)鏡、MEMS振鏡結(jié)構(gòu)方案，都通過(guò)簡(jiǎn)化掃描結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了激光模塊數(shù)量的降低，尤其是轉(zhuǎn)鏡結(jié)構(gòu)，其僅需一束光源，就可以完成此前需要若干個(gè)激光模塊才能完成的掃描任務(wù)。

激光雷達(dá)轉(zhuǎn)鏡結(jié)構(gòu)示意 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò) 

另一方面，芯片的集成化也是激光雷達(dá)降本的主要途徑，將探測(cè)器、信號(hào)處理等集成到芯片中能夠大幅降低傳感器物料消耗和制造成本。

比如速騰聚創(chuàng)在MX激光雷達(dá)上就推出了量產(chǎn) SoC 芯片—— M-Core ，其讓激光雷達(dá)電路板面積優(yōu)化了50% ，功耗降低了40%，成本相應(yīng)降低了50% 。

速騰聚創(chuàng)CFO Kelvin Lau曾指出，激光雷達(dá)可以通過(guò)采用自主研發(fā)的專有芯片（SoC）取代標(biāo)準(zhǔn)芯片來(lái)降低成本，每個(gè)產(chǎn)品大概能節(jié)省100-200元。

此外，適當(dāng)降低或者不提高激光雷達(dá)的性能，也是現(xiàn)在激光雷達(dá)能夠變得便宜的重要原因。

2021年上市的禾賽科技AT128激光雷，其率先搭載在了理想L9上，其主要性能性能為：10%反射率下，探測(cè)距離為210米、點(diǎn)頻1536000 點(diǎn)/秒、視場(chǎng)角120° x 25.4°。

到了2024年4月，禾賽科技發(fā)布了基于第四代芯片架構(gòu)的超廣角遠(yuǎn)距激光雷達(dá)ATX，官方宣傳其“不僅體積比 AT128 縮小60%，重量減小50%，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了更遠(yuǎn)的探測(cè)距離、更好的最佳的分辨率、更廣闊的視野”。

但對(duì)比核心性能參數(shù)可以發(fā)現(xiàn)，除了功耗、重量和體積，ATX在其他參數(shù)上并沒(méi)有明顯提升。ATX在10%反射率下，探測(cè)距離為200米，點(diǎn)頻為1200000 點(diǎn)/秒，視場(chǎng)角也變成了120° x 20°。

圖片來(lái)源：禾賽官網(wǎng) 

在測(cè)試激光雷達(dá)探測(cè)距離時(shí)，一般會(huì)選用一個(gè)低反射率（10%）物體進(jìn)行測(cè)試，測(cè)得的數(shù)值也被稱為激光雷達(dá)標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)探測(cè)距離。雖然禾賽科技在ATX的宣傳頁(yè)上標(biāo)注出了“最遠(yuǎn)300m”的最遠(yuǎn)距離，但測(cè)試條件較為苛刻，實(shí)際使用意義不大。

所以，雖然ATX上市即爆款，已經(jīng)在多個(gè)車型上定點(diǎn)并開(kāi)始大規(guī)模量產(chǎn)上車，但其核心性能對(duì)比三年前的AT128都略有降低。

不僅是禾賽科技，速騰聚創(chuàng)也是如此。其在2024年1月發(fā)布了中長(zhǎng)距激光雷達(dá)M2，其在10%反射率下，探測(cè)距離為200米，最遠(yuǎn)探測(cè)距離250米，全局最佳角分辨率達(dá)到0.1°×0.1°，點(diǎn)頻1575000點(diǎn)/秒。

但速騰聚創(chuàng)2024年4月發(fā)布的新一代激光雷達(dá)MX，則沒(méi)有注明官方的標(biāo)準(zhǔn)探測(cè)距離，只標(biāo)注了最遠(yuǎn)探測(cè)距離為200米。

行業(yè)預(yù)測(cè)速騰聚創(chuàng)MX的標(biāo)準(zhǔn)探測(cè)距離為150米左右，相較于之前的產(chǎn)品型號(hào)同樣有所降低，拿來(lái)大書(shū)特書(shū)的仍是芯片的優(yōu)化和體積的縮小。

或許正是這種性能發(fā)展的停滯，讓車企有了更多的選擇。

3.并非所有人都喜歡激光雷達(dá)

即使激光雷達(dá)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了低成本的下放，但激光雷達(dá)是否應(yīng)該存在仍是一個(gè)值得討論的問(wèn)題。

3月13日，小鵬舉辦了春季發(fā)布會(huì)，正式推出2025款小鵬G6和G9，相較于老款車型，全面取消了激光雷達(dá)，其搭載的全新一代圖靈AI智駕系統(tǒng)為主視覺(jué)智駕方案，配備了26個(gè)感知硬件，包括11個(gè)攝像頭。

同時(shí)，小鵬公布了“輕地圖、輕雷達(dá)、重算力” 的技術(shù)架構(gòu)，并表示后續(xù)上新的大部分車型也計(jì)劃采用純視覺(jué)方案，不再使用激光雷達(dá)。 

還有一條路走到黑的特斯拉，即使今年年初特斯拉上市的全新版的Model Y，即使激光雷達(dá)的價(jià)格已經(jīng)足夠低，其激光雷達(dá)成本論已經(jīng)站不住腳，但新款Model Y仍然沒(méi)有激光雷達(dá)。

今年1月，馬斯克在特斯拉第四季度財(cái)報(bào)電話會(huì)上依舊表達(dá)了對(duì)激光雷達(dá)的不滿，他表示：“顯然，人類開(kāi)車時(shí)不會(huì)用眼睛發(fā)射激光。我的意思是，除非你是超人……人類開(kāi)車時(shí)會(huì)用眼睛和大腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。”

不僅是特斯拉和小鵬，在2024年上市的新車型中，蔚來(lái)樂(lè)道L60、問(wèn)界M7 Pro 、智界 S7 Pro等都選擇了純視覺(jué)路線。

這種車企在自動(dòng)駕駛感知策略上的搖擺，很大程度上取決于激光雷達(dá)和純視覺(jué)之間的性能比較，相比于在成本上下功夫的激光雷達(dá)，視覺(jué)算法的快速迭代讓車企有了更多地選擇。

目前，BEV（Bird's Eye View）+Transformer+OCC（Occupancy Network ）占用網(wǎng)絡(luò)的感知方案已經(jīng)普及，尤其是占用網(wǎng)絡(luò)算法，它能夠從多視角的圖像中生成車輛周圍環(huán)境的三維占用網(wǎng)格，判斷3D空間中的某個(gè)單元格是否被物體占據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛周圍環(huán)境的三維重建和深度理解。

占用網(wǎng)絡(luò)感知示意圖 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò) 

通俗來(lái)說(shuō)就是，通過(guò)占用網(wǎng)絡(luò)，車輛能夠在不依賴標(biāo)注數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，完成與物體感知，因此在處理異形車輛或障礙物時(shí)更具優(yōu)勢(shì) 。

通過(guò)像素單元格的變化趨勢(shì)，占用網(wǎng)絡(luò)也能很好地預(yù)測(cè)風(fēng)險(xiǎn)，應(yīng)對(duì)“鬼探頭”的道路情況，結(jié)合毫米波雷達(dá)后，也能比較精準(zhǔn)地分辨出道路陰影、反光和真實(shí)物體的區(qū)別。

這已經(jīng)與激光雷達(dá)的感知效果十分類似了。

已經(jīng)倒閉的極越汽車，其官方就曾表示：通過(guò)“B.O.T三向箔”（“BEV+OCC+Transformer”），極越純視覺(jué)方案的3D精度能達(dá)到厘米級(jí)，比肩甚至超越激光雷達(dá)；對(duì)運(yùn)動(dòng)障礙物的速度識(shí)別精度也控制在0.1米/秒誤差范圍內(nèi)。

而選擇激光雷達(dá)路線的車企，在面對(duì)純視覺(jué)算法革新時(shí)，傾向于將激光雷達(dá)作為自動(dòng)駕駛感知層面的安全兜底。

比如余承東曾表示：“我們堅(jiān)持用激光雷達(dá)，因?yàn)榧す饫走_(dá)可以提高安全性。在若干種情況下，攝像頭會(huì)致盲，看不見(jiàn)，而激光雷達(dá)不會(huì)?！?/p>

但是攝像頭真的讓人覺(jué)得不夠安全嗎？并不見(jiàn)得。

汽車之家研究院《2023年中國(guó)新能源汽車安全發(fā)展報(bào)告》顯示，雖然有超過(guò)半數(shù)的用戶認(rèn)可搭載激光雷達(dá)是更安全的自動(dòng)駕駛技術(shù)路線，但這個(gè)比例也僅約55%。

小林也對(duì)「甲子光年」表示：“激光雷達(dá)要解決的是10%以內(nèi)極端情況，放到未來(lái)更遠(yuǎn)的維度上，激光雷達(dá)可能并不是必須的，視覺(jué)感知的能力會(huì)越來(lái)越強(qiáng)，當(dāng)然這依賴于視覺(jué)傳感器和基于大規(guī)模數(shù)據(jù)訓(xùn)練的算法的不斷提升?！?/p>

激光雷達(dá)的壽命和可靠性也是影響車企選擇的因素之一。

百度智能駕駛事業(yè)群組（IDG）首席研發(fā)架構(gòu)師，IDG技術(shù)委員會(huì)主席王亮曾表示，受制于先天的器件和成像原理，激光雷達(dá)降本后的價(jià)格上限，也會(huì)是相機(jī)的5-10倍，且當(dāng)中很多的移動(dòng)部件的耐久和可靠性存疑。

此外，也并非所有資本都看好激光雷達(dá)的未來(lái)。

3月18日，來(lái)自美國(guó)沽空機(jī)構(gòu)Blue Orca Capital的一份報(bào)告指控了禾賽科技，對(duì)其財(cái)務(wù)數(shù)據(jù)提出了嚴(yán)重質(zhì)疑，并表示禾賽科技一直在欺騙投資者，正走在退市的道路上。報(bào)告發(fā)出后，禾賽科技當(dāng)日股價(jià)一度下跌超7%。

根據(jù)《科創(chuàng)板日?qǐng)?bào)》的報(bào)道，Blue Orca的報(bào)告指出，禾賽向投資者承認(rèn)，其機(jī)器人雷達(dá)的毛利率是低毛利ADAS雷達(dá)的5倍，但根據(jù)其計(jì)算，盡管低毛利率的ADAS雷達(dá)的收入比例從2023年的40%上升到2024年的62%，但禾賽去年的雷達(dá)產(chǎn)品毛利率仍實(shí)現(xiàn)了+9%的增長(zhǎng)，其認(rèn)為這一數(shù)據(jù)并不合理，從而認(rèn)為禾賽的盈利能力很可能是捏造的。

此后禾賽科技迅速做出了回應(yīng)表示：“我們已關(guān)注到做空機(jī)構(gòu)Blue Orca Capital發(fā)布的報(bào)告。禾賽始終秉持嚴(yán)格的商業(yè)道德標(biāo)準(zhǔn)與合規(guī)要求。我們強(qiáng)烈反對(duì)Blue Orca Capital報(bào)告中的指控，并認(rèn)為其毫無(wú)依據(jù)。”

禾賽科技和資本機(jī)構(gòu)的拉扯還在繼續(xù)，而從更宏觀的角度來(lái)看，激光雷達(dá)是否會(huì)長(zhǎng)期存在并占據(jù)大量市場(chǎng)份額還未可知，激光雷達(dá)和純視覺(jué)的拉扯也還將繼續(xù)。